Urbandale được thành lập như là một thành phố vào ngày 16 tháng 4 năm 1917. Trong những ngày đầu của nó, Urbandale phục vụ như là một vùng ngoại ô xe điện của Des Moines với bốn mỏ than. Urbandale phục vụ như là điểm kết thúc của "Line Urbandale" sau khi kế hoạch xây dựng một tuyến đường sắt từ Des Moines Woodward đã bị bỏ hoang do của vấn đề sử dụng đất. Các mỏ than đã đóng cửa vào cuối những năm 1940 trong khi dịch vụ xe điện đã kết thúc vào năm 1951.

Trong năm 1920, ngay sau khi hợp nhất thành phố, Urbandale có dân số 298 người. Dân số năm 1950 là 1.777 người, nhưng thành phố phát triển nhanh chóng sau đó cùng với phần còn lại của vùng ngoại ô Des Moines. Năm 1970 Urbandale có dân số 14.434 người, và trong năm 2000 đã có 29.072 người. Mặc dù hầu hết các khu vực phát triển của thành phố trong quận Polk, Urbandale đã mở rộng về phía tây vào Dallas County trong những năm gần đây.